Figlio di Tancredi d'Altavilla e della sua prima moglie Muriella, nacque in Normandia intorno al 1010.
Giunse in Italia, forse nel 1044, ed insieme ai fratelli Drogone e Guglielmo combattè per la conquista di vasti territori nel meridione della Penisola.
In un primo tempo ottenne Lavello e nel 1051 fu successore del fratello Drogone nel titolo di conte di Puglia e di Calabria.
Nel 1053 partecipò con il fratellastro Roberto il Guiscardo e con Riccardo I Drengot conte di Aversa, alla battaglia di Civitate nella quale i Normanni sconfissero le forze coalizzate della Chiesa e dell'Impero e catturarono il papa Leone IX.
Morì a Venosa nel 1057 lasciando il titolo e la tutela dei figli maggiori a Roberto il Guiscardo che successivamente si impadronì dell'intera eredità.
Umfredo ebbe due figli, Abelardo e Ermanno, dalla prima moglie Matilda Drengot. Dalla seconda moglie Gaitelgrima, vedova di Drogone, ebbe una figlia di nome Umfreda.