Comune della Toscana, nella città metropolitana di Firenze situato nella valle del fiume Sieve, nel Mugello.
Nel sito della colonia romana di Annejanum, nel Medioevo si formò intorno al Castello degli Ubaldini. un centro abitato che fu governato dai Vescovi di Firenze fino alla ribellione del 1273 quando il Borgo si dichiarò libero comune ma rimase nell'area di influenza di Firenze che inviava i potestà ed altri magistrati e fu naturalmente coinvolta nella lotta tra guelfi e ghibellini fiorentini.
L'assedio portato nel 1440 da Niccolò Piccinino in favore degli Albizi non ebbe successo. In seguito Borgo San Lorenzo fece parte del Granducato di Toscana e ne seguì le sorti, in questo periodo crebbe fino a diventare il maggior centro del Mugello.
Tra gli edifici più importanti si ricorda la Pieve di San Lorenzo, fondata prima del mille e ricostruita nel XIII secolo, nella quale si conservano numerose opere d'arte fra cui La madonna di Borgo San Lorenzo, opera giovanile di Giotto.