Figlia di Waldemar I re di Danimarca e di Sofia di Danimarca, sorella di Canuto VI, nacque nel 1176 circa.
Il 14 agosto 1193 sposò Filippo II Augusto re di Francia, matrimonio politico che confermava l'alleanza tra Francia e Danimarca contro l'Inghilterra di Riccardo Cuor di Leone. Subito dopo le nozze, Filippo allontanò Ingeberga che fu chiusa in un monastero di Soissons.
Ingeberga si rivolse al papa Celestino III il quale annullò il divorzio che i vescovi francesi avevano concesso a Filippo Augusto ma questi nel 1196 si sposò con Agnese di Merania.
Innocenzo III, successore di Celestino III, scomunicò Filippo per bigamia e lanciò l'interdetto sul regno di Francia. Per motivi di convenienza politica Filippo Augusto dichiarò di riprendere Ingeberga ma di fatto la rinchiuse nel castello d'Etamps mentre Agnese moriva di parto.
Liberata dopo dodici anni, Ingeberga visse a corte come regina e alla morte di Filippo Augusto (1223) si ritirò nell'abbazia di Corbeil dove morì nel 1236.