Figlia di Edoardo IV di Inghilterra e di Elisabetta Woodville, nacque a Londra l'11 febbraio 1466.
Il padre morì nel 1483 e i suoi figli maschi Edoardo e Riccardo furono rinchiusi nella torre di Londra dallo zio Riccardo di Gloucester che li fece dichiarare illegittimi e salì al trono come Riccardo III d'Inghilterra. Dei due giovani, che probabilmente furono assassinati, non si seppe più nulla.
Nel 1485 Riccardo III cadde in battaglia contro Enrico Tudor che divenne re con il nome di Enrico VII di Inghilterra e che pochi mesi dopo sposò Elisabetta di York. Elisabetta venne incoronata regina di Inghilterra nel 1486.
Ebbe sette figli: Arturo principe di Galles, Margherita Tudor che sposò Giovanni IV di Scozia, Enrico VIII, Maria Tudor che sposò Luigi XII re di Francia e altri tre morti durante l'infanzia.
Morì l'11 febbraio 1503.