Figlio primogenito del conte Ugolino della Gherardesca.
Nel 1270 lottò a Pisa contro il potere della famiglia Visconti. Nel 1275 insieme al padre e al fratello Lotto passò ai guelfi e combattè contro i Pisani tornando a Pisa l'anno successivo.
Dal 1284 si stabilì in Sardegna nei possedimenti della famiglia. Nel 1288 si verificò a Pisa la rivolta che mise fine alla signoria di Ugolino. In questa circostanza fu ucciso Enrico figlio di Guelfo, mentre un altro figlio di nome Ugolino (detto Nino il Brigata), fu rinchiuso insieme al nonno del quale condivise il tragico destino.
Guelfo combattè ancora contro Pisa e contro Ranieri della Gherardesca, suo parente, del quale occupò il castello di Gioiosa Guardia in Sardegna. Nel 1295 milizie comandate da Ranieri e da Mariano II d'Arborea (genero di Guelfo) sbarcarono in Sardegna e attaccarono Guelfo.
Ferito, Guelfo tentò di raggiungere Sassari e poi la Toscana ma morì durante la fuga.
Nel 1272 aveva sposato Elena figlia di Enzo re di Sardegna dalla quale ebbe almeno quattro figli.