Un bastone privo di nodi, ricurvo a un'estremità, veniva usato dagli Auguri per delimitare uno spazio nel cielo detto templum nel quale osservare il passaggio degli uccelli per trarne presagi.
L'uso del lituo era un rito molto antico, probabilmente di origine etrusca, conosciuto anche dai Latini in età preromana.
Emblema del collegio degli Auguri, in epoca tarda fu ornato con una spirale all'estremità e in questa forma fu in seguito adottato come bastone pastorale dei vescovi cattolici.
Con il nome lituo si indicava anche uno strumento musicale a fiato in dotazione alle legioni romane.