Figlio di Guglielmo IX duca di Aquitania e conte di Poitiers e di Filippa di Tolosa, nacque nel 1115.
Nel 1139 ottenne il principato di Antiochia sposando Costanza figlia di Boemondo II nonostante l'opposizione di Alice di Gerusalemme madre di Costanza e figlia di Baldovino II.
Nel 1137 il principato di Antiochia fu attaccato da Giovanni II Comneno imperatore di Bisanzio del quale Raimondo fu costretto e riconoscersi vassallo lasciando che i Bizantini occupassero alcune fortezze. Raimondo riprese queste fortezze alla morte di Giovanni ma furono rioccupate nel 1144 dal nuovo imperatore Manuele I.
Raimondo di Poitiers morì il 27 giugno 1149 combattendo contro l'emiro di Aleppo. Aveva avuto da Costanza quattro figli: Boemondo III, Baldovino, Maria, Filippa.