Figlia dell'imperatore Enrico IV e di Berta di Savoia, nacque fra il 1072 ed il 1073.
Sposò nel 1086 Federico I di Hohenstaufen duca di Svevia. Da questo matrimonio nacquero Federico II il Guercio che ereditò il ducato di Svevia e Corrado III che divenne imperatore.
Federico I morì nel 1105. L'anno successivo Agnese sposò Leopoldo III margravio d'Austria.
Morì il 24 settembre 1143.