Figlio di Guelfo IV e di Giuditta delle Fiandre, fratello di Guelfo V, duca di Spoleto, marchese di Toscana, principe della Sardegna.
Partecipò alla campagna in Italia dell'imperatore Enrico V nel 1116.
Alla morte di Guelfo V, avvenuta nel 1120, divenne duca di Baviera.
Sostenne la candidatura al trono imperiale del genero Federico duca di Svevia quando morì Enrico V (1125) per poi cambiare posizione in favore di Lotario di Sassonia.
Negli ultimi tempi si ritirò in monastero dove morì nel 1126.
Aveva sposato Wulfhilde di Sassonia, dalla quale aveva ricevuto in dote possedimenti in Sassonia ed aveva avuto sette figli: Enrico, Corrado, Giuditta, Sofia, Matilde, Guelfo VI, Wulfhild.