Antica famiglia bavarese discendente da Luitpoldo margravio della Marca Orientale, caduto nel 907 combattendo contro gli Ungari nella battaglia di Presburgo.
Un ramo collaterale, quello dei conti di Scheyern, prese il nome di Wittelsbach dal castello omonimo nel 1115.
Nel 1120 i Wittelsbach ottennero la contea del Palatinato Bavarese e nel 1180 Ottone I ebbe l'investitura di Duca di Baviera da Federico Barbarossa.
Ottone II, sposando Agnese di Brunswich, aggiunse ai suoi domini la contea del Palatinato Renano. I Wittelsbach ebbero il diritto di voto nell'elezione del re di Germania, diritto che sarà confermato ufficialmente nel 1356 con la Bolla d'Oro.
Nel 1255 Ludovico II e Enrico I divisero l'eredità del padre Ottone II. A Ludovico andò il Palatinato e la Baviera Superiore, a Enrico la Baviera Inferiore. Nel 1294 i figli di Ludovico II, Rodolfo I e Ludovico IV, divisero ulteriormente l'eredità paterna prendendo Rodolfo il Palatinato e Ludovico IV la Baviera Superiore.
La Baviera inferiore andò nel 1340 a Ludovico il Bavaro, quando si estinse la discendenza di Enrico I.
Con un accordo del 1329 la casata fu definitivamente divisa in due parti, Ludovico il Bavaro divenne capostipite della linea bavarese, mentre da Rodolfo II e Ruperto I derivò la linea palatina.