Figlio di Guaimario III e di Gaitelgrima di Capua, nacque intonro al 1013.
Fu associato ancora bambino alla coreggenza del principato di Salerno e nel 1018, alla morte del fratello maggiore Giovanni, divenne erede designato del titolo. Governò in autonomia già dal 1027, anno della morte del padre, benché fosse ancora adolescente. Divenne principe come Guaimario IV ma in alcune genealogie è denominato Guaimario V.
Nel 1038 ebbe dall'imperatore Corrado II il principato di Capua e, temporaneamente, il ducato di Gaeta in sostituzione di Pandolfo IV deposto da Corrado. Nello stesso anno Guaimario conquistò il ducato di Amalfi mandando in esilio il duca Giovanni II, ma nel 1042 delegò il controllo di questo feudo a Mansone III.
Nel 1042 Guaimario partecipò alla spedizione contro i musulmani in Sicilia voluta dall'imperatore bizantino Michele V conferendo contingenti longobardi e salernitani e con un agguerrito corpo di mercenari normanni comandati da Guglielmo d'Altavilla. La spedizione non ebbe successo e presto seguì un'insurrezione in Puglia contro i Bizantini.
Guaimario si associò agli insorti e le sue truppe furono comandate da Atenolfo di Benevento poi rimosso da Guaimario e sostituito con Argiro figlio di Melo di Bari che ottenne rinforzi da Rainulfo conte di Aversa.
La diplomazia bizantina, tuttavia, riuscì con molte promesse a convincere Argiro a concludere il conflitto e sciogliere l'esercito mentre Maniace, comandante dell'esercito di Costantinopoli intervenuto in Puglia si ribellava e, richiamato in patria, veniva giustiziato.
Guaimario accolse i militari sbandati dopo l'abbandono di Argiro fra i suoi effettivi, distribuì ai reduci le terre conquistate e conferì il ducato di Gaeta a Rainulfo di Aversa.
Dopo la morte di Rainulfo, Aversa e Gaeta andarono al nipote Asclettino Drengot che morì prematuramente e si aprì la lotta per la successione che vide Rainulfo Trincanotte cugino di Asclettino sostenuto dalla nobiltà normanna, Guaimario impose invece Rodolfo Cappello e fece imprigionare Trincanotte a Salerno.
Rainulfo riuscì a fuggire nel 1046 e si alleò con Pandolfo IV ex principe di Capua, rientrò in Aversa e riprese il potere cacciando Rodolfo Cappello con l'aiuto dei suoi sostenitori. Nello stesso periodo morì Guglielmo d'Altavilla che fu sostituito nel comando dal fratello Drogone per decisione di Guaimario.
Drogone e Rainulfo si accordarono evitando che Guaimario venisse attaccato da Rainulfo mentre quest'ultimo si videre riconoscere il titolo di conte di Aversa.
Nel 1047 scese in Italia il nuovo imperatore Enrico III che non gradiva la preoccupante potenza del principato salernitano nè i rapporti fra Guaimario e i Normanni. Guaimario fu obbligato a restituire a Pandolfo IV il titolo di principe di Capua toltogli da Corrado II nel 1038.
Nel 1051 Guaimario e Drogone non riuscirono ad evitare che i militari normanni razziassero il Beneventano. Drogone rimase ucciso negli scontri e Guaimario riuscì a riprendere il controllo della situazione ma quando il papa Leone IX gli impose di unirsi alle truppe pontificie rifiutò di tradire i suoi legami di amicizia e di parentela con i Normanni.
Guaimario fu ucciso il 3 giugno 1052 da una congiura degli Amalfitani che avevano spodestato Mansone e richiamato Giovanni. Poco dopo, ancora con l'aiuto dei Normanni, il principato passava a Gisulfo II secondogenito di Guaimario.
Intorno al 1030 Guaimario aveva sposato Gemma figlia di Laidolfo conte di Capua. Avevano avuto molti figli fra i quali il primogenito Giovanni IV associato al potere nel 1037 ma deceduto nel 1039, Gisulfo II coreggente dal 1042 e principe dal 1052, Guaimario V, Landolfo, Guido, Gaitelgrima che sposò Giordano I principe di Capua, Sichelgaita che sposò Roberto il Guiscardo.