La carica di praefectus urbi sarebbe stata istituita già in età regia e fu mantenuta durante le epoche repubblicana e imperiale ed oltre.
Si trattava del prefetto della città di Roma che durante l'epoco monarchica doveva sostituire il re durante le sue assenza esercitando, limitatamente all'interno delle mura, tutte le prerogative del monarca. Il re sceglieva il prefetto urbano la cui carica durava a vita.
In età repubblicana la scelta del prefetto passò ai consoli. Veniva generalmente nominato un cittadino di rango consolare che in assenza dei consoli esercitava le convocazioni del senato e dei comizi, le leve militari e la presidenza del senato.
Con l'età imperiale il prefetto urbano divenne un rappresentante dell'imperatore e aveva il comando delle coorti urbane e i poteri di polizia.
Dal quarto secolo fu eletto un prefetto urbano anche per Costantinopoli.