Figlio di Micipsa, alla morte del padre (118 a.C.) condivise il trono di Numidia con il fratello maggiore Aderbale e con il cugino Giugurta.
Questa successione non fu pacifica: Giugurta fece uccidere Iempsale nello stesso anno dell'incoronazione quindi attaccò Aderbale aprendo ostilità che lo portarono alla guerra con Roma.