Nato a Firenze nel 1396, fu in gioventù assistente di Lorenzo Ghiberti e nel 1425 aprì una bottega insieme a Donatello.
Come architetto fu continuatore dell'indirizzo del Brunelleschi.
Fu attivo a Montepulciano (facciata di S. Agostino), a Milano (Banco Mediceo) e Firenze (Chiostro e libreria di San Marco a Palazzo Medici-Riccardi, Villa Medici a Fiesole).
Fu anche scultore e collaborò con Donatello nel pergamo del Duomo di Prato, e nel monumento funebre dell'antipapa Giovanni XXIII (Battistero di Firenze).
Morì a Firenze nel 1472.