Figlia di Enrico I il Chierico re di Inghilterra e di Edith di Scozia, nacque a Winchester il 7 febbraio 1102.
Nel 1110 fu promessa a Enrico V di Sassonia futuro imperatore e venne incoronata regina dei romani, fu quindi inviata a Treviri per completare la sua educazione in attesa che raggiungesse l'età minima per intraprendere la vita matrimoniale. Nel 1114 fu celebrato il matrimonio a Magonza con Enrico V che era stato incoronato imperatore nel 1111. Dopo il matrimonio anche Matilde fu incoronata imperatrice.
Negli anni 1118 e 1119 Matilde fu reggente del regno di Italia per il marito che si trovava in Germania.
Nel 1125 Enrico V morì e Matilde tornò in Inghilterra dove fu nominata erede dal padre il cui unico figlio maschio Guglielmo era morto in un naufragio nel 1120. Matilde riunì tutti i nobili per far loro giurare che l'avrebbero accettata come regina a condizione che i nobili stessi approvassero la scelta del successivo marito.
Nel 1128 Matilde sposò Goffredo Plantageneto figlio di Folco V conte d'Angiò. Il matrimonio non fu gradito a molti nobili perché gli Angioini erano avversari storici dei Normanni e fu necessaio il personale intervento di Enrico I nel 1131 per costringere i dissenzienti a confermare il giuramento di fedeltà a Matilde e Goffredo.
La coppia ebbe tre figli: Enrico, Goffredo e Guglielmo detto Lungaspada.
Enrico I morì nel 1135 e alla sua morte la nobiltà rinnegò il giuramento di fedeltà aprendo la lotta per la successione. Fu eletto Stefano di Blois, fratello di Tebaldo Conte di Blois e di Champagne e marito di Matilde contessa di Boulogne, il quale fu incoronato il 26 dicembre 1135.
L'opposizione di Matilde a Stefano di Blois e la rivalità fra i rispettivi sostenitori provocò una guerra civile spesso indicata con il termine di "Anarchia Inglese". Stefano riuscì ad assicurarsi il controllo dell'Inghilterra e il riconoscimento da parte della Scozia mentre non evve successo nei suo tentativo del 1137 di occupare la Normandia.
Negli anni successivi Stefano si alienò l'appoggio del clero e di una parte della nobiltà e quando nel 1139 Matilde sbarcò in Inghilterra i nobili si ribellarono contro di lui.
Nel 1141 Stefano fu sconfitto e fatto prigioniero e poco dopo Matilde fu riconosciuta ed incoronata regina, tuttavia la guerra non era finita e Matilde dovette affrontare, con alterne fortune, l'ostilità di Enrico di Blois e di Matilde di Boulogne, rispettivamente fratello e moglie di Stefano.
Fu infine sconfitta nel 1142, Stefano di Blois fu liberato e nuovamente incoronato a Londra. Intanto Goffredo Plantageneto, marito di Matilde, aveva conquistato il ducato di Normandia.
La guerra civile inglese continuò e nel 1148 Matilde cedette i propri diritti al figlio Enrico che nel 1150 divenne duca di Normandia per abdicazione del padre Goffredo.
Nel 1153 Stefano, che aveva perso la moglie Matilde di Boulogne ed il figlio Eustachio, decise di porre fine alle ostilità con la diplomazia e trovò un accordo con Enrico figlio di Matilde. Secondo questo accordo Stefano designava Enrico come suo successore, mentre Enrico riconosceva il diritto di Stefano di regnare fino alla morte.
La guerra civile inglese si concluse così nel 1154, Stefano morì nello stesso anno e Enrico fu incoronato re d'Inghilterra come Enrico II, primo re della dinastia dei Plantageneti.
Matilde si ritirò nell'Abbazia di Notre-Dame-Du-Pré a Rouen dove morì il 10 settembre 1167.