Fu un generale spartano ai tempi della seconda guerra messenica, comandò le operazioni militari relative alla repressione della rivolta degli iloti.
Si fece mediatore nelle difficili controversie politiche interne di Sparta provocate dai disagi economici che derivavano dalla guerra contro i Messeni. Come riportano Aristotele e Pausania, infatti, le spese di guerra avevano impoverito parte della nobiltà che richiedeva la redistribuzione della terra.
In questa situazione Tirteo caldeggiò il 'ritorno a Licurgo' e la politica restauratrice dei due re Teopompo e Polidoro.
La leggenda lo rappresenta come un maestro di scuola zoppo che gli Ateniesi mandarono per scherno agli Spartani quandi questi chiesero aiuto contro i Messeni.