Capostipite della famiglia fu Muzio Attendolo (1369-1424) detto Sforza per la sua forza fisica. Il suo primogenito Francesco (1401-1466) divenne duca di Milano sposando Bianca Maria Visconti che ereditava il titolo dal padre Filippo Maria, ultimo duca della famiglia Visconti.
Galeazzo Maria figlio di Francesco divenne duca alla morte del padre nel 1466 e fu assassinato nel 1476 da una congiura della nobiltà lasciando il titolo al primogenito Gian Galeazzo il quale per inettitudine affidò il potere allo zio Ludovico detto il Moro che alla sua morte (1494) assunse il titolo ducale.
Ludovico il Moro fu catturato dai Francesi che tennero Milano fino al 1512 quando Massimiliano Sforza e poi Francesco II riebbero il ducato e governarono in modo discontinuo sotto il controllo imperiale.
Francesco II morì nel 1535 e il ducato passò definitivamente agli Asburgo.
Furono rami cadetti gli Sforza di Codignola, gli Sforza di Pesaro, gli Sforza di Santa Fiora, gli Sforza Cesarini, gli Sforza di Borgonuovo, gli Sforza di Castel San Giovanni gli Sforza Cabrera Bodavilla, gli Sforza di Caravaggio.