Amico dell'imperatore Caligola, fu da questi insediato sul trono di Commagene nel 38 d.C. ma poco dopo venne deposto.
Claudio gli rese il trono nel 41 d.C. ed egli regnò fino al 72.
Suo figlio venne fidanzato a Drusilla, figlia di Agrippa I, ma in seguito essa sposò Felice.
Antioco combattè contro i Celti nel 52 in difesa della Cilicia e, aiutando i Romani contro i Parti, ricevette in compenso una parte dell'Armenia.
Nella ribellione giudaica (69-70) collaborò con Vespasiano e Tito, ma nel 72 fu deposto per le accuse mossegli da Lucio Cesennio Peto che sosteneva che Antioco avesse ordito intrighi con i Parti.
Da allora visse prigioniero a Sparta ed a Roma.

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Riferimenti letteratura:

Tacito - Annali

Ludovico Antonio Muratori - Annali d'Italia dal principio dell'era volgare

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Vedi anche:

Regno di Commagene