Antica famiglia riminese, i Malatesta o Malatesti furono signori di Verucchio e dal XII secolo possederono terre in Romagna, in particolare a Rimini.
Esistono diverse tradizioni sull'origine della famiglia, i Malatesta affermavano di discendere dalla Gens Cornelia romana, ma questa affermazione non trova alcun documento di supporto. Più verosimile sarebbe l'ipotesi che i Malatesta discendano da un personaggio detto Malatesta il Tedesco vissuto tra la fine del decimo e l'inizio dell'undicesimo secolo, che avrebbe fatto parte del seguito dell'imperatore Ottone II al quale era forse imparentato.
Tra i primi membri della famiglia di cui si abbiano notizie sicure è Malatesta della Penna che fu creato cavaliere da Federico II in visita a Rimini nel 1220.
Nel XIII secolo con Malatesta da Verrucchio la famiglia raggiunse il dominio di Rimini e di vaste aree tra Marche e Romagna. La generazione successiva divise tali domini tra i componenti della famiglia: Malatestino ebbe Rimini, Uberto ebbe Cesena, Pandolfo I Pesaro, Fano e Senigallia.
Nel XIV secolo la Signoria dei Malatesta comprendeva anche Cervia, Fossombrone, Sansepolcro e Ascoli.
Di parte guelfa, vicari della Chiesa dal 1392, contarono numerosi condottieri che servirono vari stati italiani. La forza della famiglia fu minata dalle rivalità e dai dissidi interni. I Malatesta non furono in grado di difendere i loro averi contro avversari potenti come Cesare Borgia. In questa situazione Galeazzo Malatesta cedette Pesaro agli Sforza, Pandolfo V cedette Rimini a Venezia e gli altri stati si sottomisero allo Stato Pontificio. Con Pandolfo IV e Sigismondo I, intorno al 1528 si concluse la vicenda politica dei Malatesta.