Figlia di Icario e della ninfa Peribea, andò sposa di Ulisse. A seconda delle fonti Ulisse ottenne di sposarla vincendo una gara nuziale oppure grazie alla mediazione di Tindaro, fratello di Icario, al quale aveva dato un buon consiglio riguardo alle nozze della figlia Elena.
Una tradizione narrava che Icario pregò Ulisse di non tornare ad Itaca e di trasferirsi presso di lui a Sparta, Ulisse rifiutò e si mise in viaggio con Penelope.
Icario li seguì continuando a pregare Penelope di tornare indietro fin quando Ulisse non perse la pazienza ed ordinò alla sposa di scegliere fra lui ed il padre.
Penelope rispose semplicemente velandosi il viso, segno di sottomissione al marito. Icario allora si rassegnò, anzi ammirando il comportamento della figlia eresse sul luogo una statua alla modestia.
Proverbiale la fedeltà di Penelope allo sposo che, partito per la guerra di Troia, rimane assente venti anni. Altrettanto proverbiale l'espediente che escogita per prendere tempo con i pretendenti che insistevano perché si risposi con uno di loro: rimanda la decisione al completamento del sudario che sta tessendo per il suocero Laerte, ma questo lavoro si protrae per oltre tre anni perché la donna, durante la notte, disfa quanto ha tessuto di giorno.
Quando non riesce più a sostenere l'inganno, per ispirazione di Atena, Penelope indice una gara fra i Proci: sposerà chi riuscirà a far passare una freccia fra gli anelli di dodici scuri allineate usando l'arco di Ulisse. Nessuno dei pretendenti riesce a tendere quell'arco, ma lo fa lo stesso Ulisse che è da poco tornato ad Itaca travestito da mendicante e dopo aver vinto la gara si manifesta e uccide tutti i Proci.
Altre tradizioni facevano invece di Penelope un personaggio piuttosto spregiudicato, addirittura sarebbe stata madre di Pan nato dai suoi frequenti e ravvicinati amplessi con tutti i pretendenti (Pan = Tutto). In un altro mito Pan era nato da Penelope che si era unita con Ermes in forma di caprone.
Nell'Alessandra di Licofrone Penelope al ritorno di Ulisse è diventata una prostituta, la sua casa è invasa dagli amanti ed insieme dilapidano in banchetti i beni del marito.
In una versione narrata da Igino, dopo la morte di Ulisse Penelope sposa Telegono, nato da Ulisse e Circe e da questa unione nasce Latino, mentre da Circe e Telemaco nasce Italo.

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Riferimenti letterari:

Odissea

Igino - Fabulae

Ditti Cretese - Storia della guerra troiana

Pseudo-Apollodoro - Biblioteca

Licofrone - Alessandra

Luciano di Samosata - Dialoghi marini, degli dei e delle cortigiane

Guido delle Colonne - Storia della guerra di Troia

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