I Centauri erano figli di Issione e di una nuvola a cui Giove aveva dato l'aspetto di Giunone, amata da Issione. Mostri metà uomini e matà cavalli. Invitati dal re dei Lapiti Piritoo al suo banchetto per le nozze con Ippodamia nei fumi del vino cercarono di rapire la sposa. Ne nacque una battaglia , i centauri furono sterminati e ricacciati in Tessaglia.
In una versione del mito riportate nelle Dionisiache di Nonno di Panopoli, un gruppo di centauri detti Ferei avrebbero preso l'aspetto ibrido per condanna di Era, avendo accudito Dioniso durante l'infanzia.
Secondo alcuni studiosi il mito dei Centauri adombrerebbe l'esistenza di un popolo pregreco particolarmente legato all'allevamento di cavalli ed all'equitazione. A questa antica civiltà farebbe riferimento anche il ruolo di educatori di eroi spesso attribuito al famoso Chirone ed a altri centauri.
Racconta Pausania (I,28) che l'episodio della lotta fra Lapiti e Centauri era raffigurato sullo scudo della statua di Atena Promachos realizzata da Fidia per l'Acropoli di Atene. La decorazione dello scudo era eseguita a intaglio da Mys su disegno di Parrasio.

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Riferimenti letteratura:

Pindaro - Pitiche

Igino - Fabulae

Plutarco - Vita di Teseo e Romolo

Diodoro Siculo - Biblioteca storica

Ovidio - Metamorfosi

Pausania - Descrizione della Grecia

Nonno di Panopoli - Dionisiache

Fozio - Biblioteca

Guido delle Colonne - Storia della guerra di Troia

Divina Commedia - Inferno

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